무인항공기(UAV) 및 자율비행 비히클의 기체 제어, 동역학 모델링, 공중 미션 시스템 연구 아카이브입니다.
📌 핵심 요약 (Key Takeaways) 핵심 성과 1: 정부 및 보호자(PCR)의 분산형 감시(Panopticon Theory)가 시스템 사용자 및 운영자의 행동 패턴과 자기 규제(Self-monitoring)에 미치는 영향 분석 독창적 차별점 2: 기존의 일방향 감시 모델을 넘어선 ‘안티 파놉티콘(Anti-Panopticon)’ 개념을 도입하여, 엄격한 원격 제어 환경에서의 피로도 증가와 시스템 우회 패턴 규명 실무 파급력 3: 무인 이동체(UAV/UGV) 지상통제시스템(GCS) 및 원격 … 더 읽기
📌 핵심 요약 (Key Takeaways) 핵심 성과 1: GNSS 대비 평균 절대 오차(ATE) 0.700 m 및 10프레임 이동 오차(RPE) 0.183 m 달성 (기존 최우수 기법 대비 각각 66.3%, 65.1% 절감) 독창적 차별점 2: 센서 등록 증거 기반의 시간 필터링된 신뢰도 추정 및 충돌 게이트(Conflict-Gated) 메커니즘을 통한 SE(2) 공간 상의 동적 권한 이전 실무 파급력 3: … 더 읽기
📌 핵심 요약 (Key Takeaways) 핵심 성과 1: 98개의 등록된 MCP 도구와 223개의 MavSDK 클라이언트 메서드를 통합하여 LLM이 ArduPilot 및 PX4 기체를 직접 제어할 수 있는 아키텍처 구축 독창적 차별점 2: 모델을 신뢰할 수 없다는 전제(Untrusted-commander) 하에 동작하며, 모델이 우회할 수 없는 서버 사이드 강제 안전 계층(Safety Layer) 및 확인 핸드셰이크 도입 실무 파급력 3: … 더 읽기
📌 핵심 요약 (Key Takeaways) 핵심 성과 1: 시뮬레이터를 블랙박스 목적 함수 계산기로 통합하여 기존 수학적 프로그래밍의 한계 극복 및 수백 해리의 비행 거리 절감 달성 독창적 차별점 2: CANSARP 등 기존 툴과 달리 수색 유닛 간 수평 공간 분리 제약(Horizontal Spatial Separation)과 탐색 시간을 동시에 의사결정 변수로 최적화 실무 파급력 3: 다중 무인이동체(UAV) 및 … 더 읽기
📌 핵심 요약 (Key Takeaways) 핵심 성과 1: 단독 VIO 대비 절대궤적오차(ATE) 56%~74% 대폭 감소 및 랩당 최대 4.2m 드프트 억제 달성 독창적 차별점 2: 임시 그래프와 영구 메인 그래프를 분리한 듀얼 포즈 그래프 구조로 실시간 연산 부하 유지 및 10%~12% 향상된 정확도 확보 실무 파급력 3: A2RL 경진대회 온보드 실증을 통해 페이로드 제약 플랫폼에서 … 더 읽기
📌 핵심 요약 (Key Takeaways) 핵심 성과 1: 오프라인 3DGS 휴리스틱을 온라인 SLAM 제약 조건에 맞춰 재설계하여 렌더링 품질과 실시간 처리 성능 동시 확보 독창적 차별점 2: 투과율 보존 밀집화, 카메라 파라미터 기반 스케일 초기화, 오차 유도형 고잔차 영역 집중 생성 기법 적용 실무 파급력 3: 무인이동체 및 자율 로봇의 실시간 3D 환경 구축(SLAM) 시 … 더 읽기
핵심 기여도: 지상국 의존도를 낮추고 실시간 연결을 보장하는 L밴드(L-band) 제어 평면 기반의 FSO 광통신 오케스트레이션 아키텍처 제안 정량 지표: 상시 연결되는 L밴드 릴레이를 통해 좁은 빔폭을 가진 FSO 단말의 지연 시간을 최소화하고 링크 획득 효율 극대화 산업적 가치: 차세대 LEO 위성 군집(Constellation)에서 자율적 핸드셰이킹과 자동화된 스케줄링을 통한 데이터 처리량(Throughput) 극대화 FSO 광통신의 한계와 LEO-GEO 하이브리드 … 더 읽기
핵심 기여도: NASA Starling 미션을 통해 우주선 궤도상(In-orbit)에서 autoNGC(autonomous Navigation, Guidance, and Control) 소프트웨어의 첫 비행 검증 성공. 정량적 성과: 3일간의 상태 예측, 온보드 GPS 내비게이션, 궤도 유지 기동 계획 수립 등 3대 목표 완수 및 저궤도(LEO) TRL 7 달성. 산업적 가치: NASA cFS(core Flight System) 기반 설계로 소형위성 및 분산 시스템 미션의 자율성(Autonomy) 대폭 … 더 읽기
핵심 기여도: 전통적인 절대 시간 시퀀스(ATS)의 한계를 극복하기 위해 단순 시간 네트워크(STN) 기반의 Splinter 툴을 도입하여 군집 위성 자율 운영 효율성을 극대화함. 정량적 성과: 텍스트 파일의 암묵적 순서와 커스텀 시간 제약 언어를 활용해, 대규모 위성 군집의 명령어 시퀀스 수정 및 이벤트 조율 비용을 대폭 절감. 실무 적용성: Starling 우주선의 분산 우주선 자율성(DSA) 실험을 통해 검증되었으며, … 더 읽기
핵심 과제: 우주항공 및 무인이동체의 저자원 컴퓨팅 환경에서 파이썬 등 무거운 의존성을 배제한 온보드 머신러닝 구현. 기술 솔루션: C++ 기반의 mlpack 머신러닝 라이브러리와 F Prime 비행 소프트웨어 프레임워크의 통합. 실무 검증: 실제 하드웨어 환경에서 커널 밀도 추정(KDE) 기법을 활용한 텔레메트리 데이터 기반 실시간 이상 탐지 성공. 무인이동체 온보드 AI의 한계와 경량화 필요성 최근 자율주행 드론, … 더 읽기
